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Description
Le 6 fils
Le 4 fils
Les circuits spécialisés
Le soft
Le hard
Les moteurs pas à pas sont classés en 2 catégories:
les 6 fils (2 bobines à point milieu) et les 4 fils (2 bobines
sans point milieu). Ils sont relativement faciles à mettre en
oeuvre, pour peu que l'on saisisse bien leur fonctionnement. Ils
ont toujours deux bobines, le 6 fils ayant en plus un point
milieu sur chaque bobine. Le 4 fils est plus puissant, mais moins
fin en résolution.
Vu de la commande (par µprocesseur en général), le
fonctionnement est identique. Il s'agit de générer des courants
déphasés sur les 4 points A0, A1, B0 et B1. La vraie notation
serait A, Abarre... mais pas facile à représenter en HTML!
On constate que l'on peut facilement générer les
signaux A1 et B1 à partir de A0 et B0. Je conseille un 7414 qui
a l'avantage d'être triggérisé. Inconvénient: On ne peut pas
travailler en demi-pas, mode qui n'est de toute façon pas
représenté ici. On constate également qu'il y a toujours deux
signaux actifs, ce qui veut dire un courant de repos important,
mais normal pour un moteur pas à pas.
L'ULN 2803 - Ce circuit est comparable à un octuple
NPN de puissance. On l'utilise pour les petits moteurs 6 fils. Ne
pas oublier de connecter la patte 10 qui connecte toutes les
diodes d'anti-retour internes!
Le 293D - Ce circuit est un quadruple Push-Pull de
puissance (pas des mégawatts quand même!) avec diodes
anti-retour intégrées. Il sert à faire des montages en ponts
et c'est exactement ce qu'il faut pour des moteurs 4 fils! Ne pas
oublier de connecter les 2 enables au VCC!
Le soft contient une séquence d'initialisation qui
correspond à un positionnement mécanique. L'avantage du moteur
pas à pas, c'est qu'on sait toujours dans quelle position il
est, pour peu que l'on compte les impulsions que l'on envoie!
Encore faut-il savoir où il est au démarrage, c'est le rôle de
la séquence d'initialisation. Soit on fait "bourrin"
(99% des cas), c'est à dire que si le moteur peut se déplacer
de 1000 pas de butée à butée, par exemple, on lance un
déplacement de 1100 pas, pour être sûr qu'il démarre bien en
butée. La mécanique fait des bruits désagréables en butée,
vous ne l'avez jamais entendu? Sur un lecteur de disquettes ou un
plotter, huuum? Soit on fait "riche", c'est à dire que
l'on place un fin de course sur une des deux butées et on fait
tourner le moteur jusqu'a ce qu'il arrive en butée. Ca consomme
quand même une entrée supplémentaire sur le µprocesseur.
La gestion proprement dite du moteur est une routine
à qui on passe en paramètre le nombre de pas a effectuer ( en
notation signée, forcément). Cette routine doit incrémenter ou
décrémenter la position en code gray sur 2 bits (On a vu plus
haut que 2 bits suffisent à générer les 4 signaux). Pourquoi
du code Gray? Tout simplement parce que la caractéristique de ce
code est que un seul bit à la fois change. Comparez les signaux
A0 et B0 et constatez. Le code gray sur 2 bits, c'est de la
rigolade: 0-1-2-3 devient 0-1-3-2! A vous de jouer!
Le hard, c'est un schéma et une carte. Les .sch et
.brd, c'est du EAGLE 3.5, le gif,c'est juste le schéma...
description sommaire: Par un connecteur 10 points on reçoit le
0V, le 5V et les voies A et B de la carte CPU. Par un bornier 2
points, on ammène la puissance pour le moteur 6 fils et le
moteur 4 fils, qui sortent sur des borniers 4 et 6 points..